公元前597年，楚庄王亲率大军征讨郑国，迫使郑国的首都沦陷。面临绝境，郑襄公采取了极端的求和姿态，他袒露上身，手牵羔羊，于大道之上恭迎楚庄王，深切悔悟道：“此乃孤之咎，未能遵循天道，未能妥善侍君，致君怒及鄙国，罪实在我。此后，孤愿毫无保留地遵从君命，一切听凭差遣。”楚庄王目睹郑襄公的至诚悔改，心生慈悲，言道：“一国之君能屈能伸，甘于卑躬，必能赢取民心。吾等应致力于本国的强盛，而非掠夺他邦。”随即，他下令楚军退出郑都，退让三十里，接受了郑国的求和请求，并与其结盟。这一事件，成就了成语“唯命是听”，象征着无条件的服从，其他变体还包括“惟命是从”、“唯命是从”、“惟命是听”等，均传达了同样的顺服之意。
